El sendero hasta el collado de la Estaca, parte desde la central de Morana (860 m), siguiendo las marcas blancas y amarillas del PR-Z 3. El recorrido comienza remontando el barranco de la Morana, hasta la confluencia con el barranco del Horcajuelo (973 m), por el que continúa, cruzándolo en varias ocasiones En este segundo barranco sorprende la Torre de Horcajuelo (1142 m), una gran mole de piedra de unos 25 metros de altura.
En la cabecera del barranco, una vez alcanzadas las extensas praderas de los corrales de Horcajuelo, el sendero girando bruscamente hacia la derecha conecta con el GR 90.1, que se sigue hacia la izquierda por pista, en la Umbría de la Zorra. Tras el collado del Pájaro (1515 m), el recorrido continúa contorneando bajo la punta del Morrón (1730 m), hasta el Collado de la Estaca (1463 m).
El regreso se lleva a cabo por el mismo itinerario.
Planifica la actividad, equipa tu mochila y actúa con prudencia.